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一 百多年前，全世界都還沒有發電機、沒有電橙，也沒有馬達，「電」只不過是一個名詞，然而一件偉大的發明，往往不是在瞬間爆發出來的，而是歷經許多年代， 無數的科學家埋頭鑽研、一點一滴累積起來，我們翻開「電磁學」的歷史，美國的富蘭克林、德國的葛利克、法國的法易、英國的瓦特遜在電磁學上，都有不可磨滅 的頁獻。當時受到厄斯特與安培在電學上的發現的影響，許多科學家開始從事電磁的實驗，包括戴維、歐勒斯頓等人。法拉第於1821年開始研究電流與磁鐵的相 互作用，最後終於發現馬達的原理，確立現在製造馬達的基礎。
但是，問題來了，法拉第的發現一公佈之後，毀謗也跟著來了，「只有小學畢業，不知道自 己在作什麼」、「狗運亨通的傢伙」、「不要臉，抄襲歐勒斯頓的研 究」，這些傷害在法拉第其他的科學發現時，也經常出現，但是，法拉第並沒有退卻，反而使他更加努力；同時他體悟到，一個默默無聞的研究者，需要的是鼓勵而 不是打壓。所以後來他幫助許多年輕的科學家，像是：馬克斯威爾（後來成為舉世聞名的電磁學大師）、凱爾文（絕對溫度、熱力學三定律）、焦耳等人，都直接受 到法拉第的協助和影響，而有了重大的科學貢獻。
1831年由於法拉第持續的研究，對於電磁感應有了重大發現，因而製作出人類第一台的發電機。法拉 第放棄任何金錢的報酬，把這一項發明公諸於世，為人類開 發了一個永不枯竭的金礦。1833年他提出電解法則，後來的科學家為紀念他在物理學上偉大的貢獻，就以他的姓氏「法拉第」做為計算電容量的單位名稱。 1844年發現光在磁場中的偏振現象，稱為「法拉第效應」。他最先提出「光和電波性質相同」的理論。另外，他還有許多的發明：汽量電壓計、碳氫化合物的石 油精、光學玻璃、凝膠化學等。
所以,拉法第是第一個發明者!
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處理之環保尖兵。
p4-3.gif (4118 bytes)
鍍膜種類 氮化鉻(CrN) 硬鉻(Cr) 氮化鈦(TIN)
應用厚度(um) 2-10 20-50 2-10
硬度(Hv) 2100-2400 750-1000 2100-2500
氧化溫度 800℃ ----- 500℃
耐酸性腐蝕 極佳 差 差
脫模能力 極佳 普通 普通
壽命(以成型模具沖撞為例) 350,000次 100,000次 180,000次


p4-4.gif (3660 bytes)
應用模具 材料硬度 CrN
厚度
(um)		 被加工料 被加
材料
厚度
(mm)		 工具
表面
粗度
Ra		 工件
溫度
(℃)		 壽命
改善
(倍數)
鋁合金鑄
造模		 AISIH11/HRC52 5.5 鋁矽合金

鑄造
成型

 0.25 720 2
成型/切斷
混合模		 DINX210CrN12/HRC60 4.5 防蝕低碳
合金鋼板		 0.5 0.40 50 3.5
冷加工成型/深抽混合模 AISID3/HRC60 5.5 低碳合金
鋼板		 1.0 0.40 50 6
自動漸近式深抽模 AISID2/HRC62 4.0 DIN 1624
鋼板		 0.2 0.06 120 5
冷加工
成型模		 HSS/HRC62 4.0 不鏽鋼板 1.5 0.10 50 4
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鋼板		 0.5 0.10 70 4.5
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机器人装配系统的误差分析和精度建模

谢存禧　汤祥州　邵　明

　　摘要　对装配作业过程进行了精度状态的描述；从工件的夹持位姿误差和基础装配件的定位位姿误差的角度出发，分析了产品装配过程的精度；考虑到误差传递的影响，建立了机器人装配系统的精度模型，最后用蒙特卡罗法进行模拟，结果与实际机器人吊扇电机装配线统计结果非常接近。
　　关键词　机器人装配系统　位姿　误差分析　精度
　　中国图书资料分类法分类号　TP242　TP202.2

　 　进入90年代以来，市场激烈的 竞争，对产品的生产提出了多品种、小批量、高质量的要求，迫使制造业采用先进的柔性加工系统和机器人柔性装配系统技术，如美国Westinghouse公 司开发的带有视觉的自适应可编程柔性装配系统，可生产450种不同型号的电机。装配精度的高低对产品质量产生最直接的影响，因此，高精度的装配会产生高质 量的产品。
　　现代并行工程要求在设计时就要考虑产品整个生命周期，这就需要在进行产品CAD时，要考虑到机器人柔性装配系统(FAS)中机器 人、定位夹具、传感器 信息等精度问题，来设计合理的产品零件结构和精度。在装配过程中为了避免装配零件的扌　契紧和卡阻现象，大多采用RCC手腕和力反馈的控制方法，如果在规 划设计FAS时，进行精度规划，制定合理的误差参数，用一定的精度给予保证，有可能不用主被动柔顺装置而直接装配成功。另外，由于零件及零件组合及装配环 境的各种复杂性，对装配状态的检测比较困难，如果FAS精度设计得合理，就有可能减少检测项目，保证装配质量［1］。由此看来，进行FAS精度建模和分析，对FAS总体设计、装配工艺规划、装配是否成功、机器人运动策略、装配质量检测和保证是十分必要的。

1　装配过程的精度状态描述
　　先引入表征装配精度的特征量，装配精度是产品的零件装配后所处的理想状态量，它由设计时根据零件加工和产品装配的技术和经济条件规定，FAS构成的对象一般有机器人、夹持器、随行夹具或定位夹具、输送装置、被装配零件、供料装置、控制器等周围设备。
　　设由机器人装配系统来完成某产品的装配工作，该产品的装配任务定义为A，则它是由n个子装配Ai(i=1,2,…，n)通过传送装置连接而成，记A={Ai｜i=1,2,…，n)，设第i个子装配Ai的参与对象有m个，则Ai={a(i,j)｜j=1,2,…，m}，a(i,j)表示参与子装配的某个具体对象。
　　设产品的装配精度状态为P，其主要指由设计确定的所处空间精确位置，完成每个子装配时的产品装配精度为Pi，对应于装配任务A则有P={Pi｜i=1,2,…，n}，对于某个具体的Pi，则是由参与装配的对象的有限精度状态值P(i,j)决定。可知P与Pi满足装配尺寸链关系，对于子装配Ai,Pi与P(i,j)也构成装配尺寸链完全互换法最适合的机器人装配系统，其中封闭环是对该产品装配的精度要求，即给出了误差范围Δ，对于Pi只是装配前后两个状态量，它由装配过程决定。

2　装配过程精度分析与模型
　　产品装配过程必须按一定的顺序进行，所以装配过程实质是若干个相互串联的子装配组合。把子装配定义为只完成某种单一连接关系的装配，称为单关系装配。若某个子装配是具有多关系连接的可分解为若干个等效单关系装配，经过上述简化可得，对于某个子装配Ai，其组成a(i,j)可以具体化为单一的机器人、夹持器、随行或定位夹具、输送装置、供料装置及被装配零件，即典型的机器人装配单元。
　　图1所示为一典型机器人装配单元(子装配)进行轴孔装配。

图1　机器人装配系统

　 　因各参与装配对象a(i,j)都存在一定误差，从 而引起装配过程产生机器人位姿误差、夹持器定心偏差、装配件和基准件的加工误差、传送装置和随行夹具的定位误差。由于小位移摄动法尤其适合机器人位姿误差 的计算，且简单易编程，故将其引入整个机器人子装配机械系统来分析计算Pi。实际上影响装配精度的是装配件和基础装配件之间的相对位置，若知道二者的位姿，实际上就等于知道Pi值，所以最终目的是对工件夹持误差和基础装配件定位误差进行分析计算。

2.1　工件夹持位姿误差
　　工 件夹持误差是由机器人位姿误差、夹持器定心误差、供料装置的定向误差和零件装配尺寸误差决定。采用如下思想归算，机器人的位姿误差(P点的位姿误差)由摄 动法计算，一般夹持器是固定安装在机器人手部末端，可看作机器人手部的延伸，其误差为机器人的最后关节(即N点)的位姿误差。由于装配件在供料定向时会发 生误差，且工件本身的加工误差，也会引起机器人夹持工件时的位姿误差。因此，研究装配状态时，将夹持器与工件间的连接作为机器人的附加关节，这样工件末端 中心线点E就是装配基准点，该点的位姿误差即为装配件的夹持位姿误差。
　　如图1设置坐标系对机器人子装配系统予以描述，由于装配机器人大多用平面关节型机器人，其关节轴线平行，所以采用五参数模型进行推导。
　　用齐次变换矩阵表示为
03-1.gif (5070 bytes)　　(1)

式中，s和c表示sin函数和cos函数，对于回转关节，θi是关节变量，其余四参数ai、αi、βi、di是结构参数；对于移动关节，di是关节变量，其余四参数是结构参数。
　　机器人装配系统中工件基准点E相对世界坐标系xyz的齐次变换矩阵为

TE=A0A1A2……ANAE　　(2)

　　若设机器人机构、夹持器和工件间均存在相对小位移摄动，则运动参数偏差引起的机器人夹持工件的位姿误差方程为

03-3.gif (4465 bytes)

式中，Cui+1为工件坐标系相对于构件i坐标系的方向余弦矩阵，可由式(2)求出；dAi和δAi分别为构件i相对于构件i-1的线位移和角位移摄动矢量列阵，同时也是齐次变换矩阵Ai的误差矩阵ΔAi的移动误差和转动误差矢量列阵。
　　同理，也可求得关节间隙产生的机器人手部夹持工件的姿态误差［2］。
　　综合这两部分误差，可求出夹持工件的位姿误差在工件坐标系xEyEzE内的矢量列阵后，那么在机座坐标系x0y0z0内机器人夹持工件的位姿误差综合为
(dx0 dy0 dz0)T=(nu1 ou1 au1)(dxE dyE dzE)T　　(5)
(δx0 δy0 δz0)T=(nu1 ou1 au1)(δxE δyE δzE)T　　(6)
记为

ΔP(i,E)=(dx0 dy0 dz0 δx0 δy0 δz0)T

2.2　基础装配件定位误差
　　基础装配件一般安装在随行夹具上，然后在工作台或传送装置上移至装配位置进行定位。由于工作台、随行夹具和基础装配件都存在制造和安装误差，所以，引起基础装配件的定位误差。工作台和随行夹具的位姿误差的齐次变换矩阵为

03-7.gif (3253 bytes)

式中，qx、qy、qz和δx、δy、δz分别为位置和姿态误差；x0是随行夹具被棘爪推动的受控位移，对于回转工作台x0=0,δz=θ0+ρz,θ0为回转工作台的受控转角。
　　基础装配件上端中心线点F是装配基准点，下端中心线上的点G是夹具定位基准点，定位夹具可为多构件的可重组合或柔性夹具，F点相对世界坐标系的齐次变换为

TF=B0B1B2……BGBF　　(8)

　　设B1、B2、B3分别表示坐标系xHyHzH对xyz，　xGyGzG对xHyHzH，　xFyFzF对xGyGzG的坐标变换(见图1)，则有：TF=B1B2B3。
　　同理，采用摄动法，只须计算由运动参数引起的位姿误差，很容易得到基础装配件的定位位姿误差为
(dx00 dy00 dz00)T=(nu11 ou11 au11)(dxF dyF dzF)T　　(9)
(δx00 δy00 δz00)T=(nu11 ou11 au11)(δxF δyF δzF)T　　(10)
记为　　ΔP(i,F)=(dx00 dy00 dz00 δx00 δy00 δz00)T

2.3　装配系统精度模型的建立
　　要保证工件能顺利插入基础装配件中，必须使点E和点F的相对位姿偏差小于满足正常装配所规定的条件，见图2，要保证轴孔中心线的偏差在规定的误差允许范围内，则子装配系统的精度可表示为
ΔPi=(dx dy dz δx δy δz)T=ΔP(i,E)-ΔP(i,F)　　(11)
　　实际上对整个机器人装配系统而言，产品的装配精度是一个动态量，它从某一初始状态Pi开始，经过某一子装配Ai，终止于某一结束状态Pi+1，精度分析实际上是误差分析，实际装配中由于Pi和Ai总有误差，它们分别为ΔPi和ΔAi。

0302.gif (3450 bytes)

图2　子装配过程系统模型

　　对子装配系统而言，在理想情况(见图2a)下

Pi=Pi-1Ai (12)

　　而在实际装配过程(见图2b)中，前一子装配Ai-1存在的误差ΔPi，对下一子装配必定产生影响
Pi+1+ΔPi+1=(Pi+ΔPi)(Ai+ΔAi) (13)
式中，ΔPi由式(11)求得；Ai为系统响应，由以上分析可知，Ai实际上是子装配的相对位姿变换矩阵，从误差传递的角度来讨论机器人装配系统，因该系统是具有n个子装配的串联系统，可得出结论：系统总的输出误差等于各串联子装配系统的系统误差响应的乘积，其子系统误差响应

Ni=E+A-1iΔAi

式中，Ni为子装配系统的误差响应；E为单位矩阵。
　　当系统的输入误差ΔPi及自身误差ΔAi为随机变量时，按式(13)可求得输出误差ΔPi+1的数字特征值。这样可递推出最终的装配精度Pn；反之，如果先规定出产品的装配精度，根据装配尺寸链关系，由式(13)可确定各子装配的精度，从而保证关键环节的装配精度。
　　
3　精度对装配过程影响的蒙特卡罗模拟
　　通过对装配系统精度的分析可知，影响产品装配精度的原始误差大多为随机量，且数目较多(＞5)，根据误差理论，不管这些误差属于何种概率分布，机器人夹持工件的位姿误差ΔP(i,E)和基础装配件的定位位姿误差ΔP(i,F)均接近正态分布，所以，装配精度Pi为期望值与随机误差之和，由于一定分布的随机误差可用蒙特卡罗法产生，因此可用来模拟机器人装配系统的精度。
　　用SRX-4CH型SCARA机器人来模拟电机轴孔装配过程，电机下盖7作为基础装配件固定在随行夹具8上，随行夹具在线体9上由气缸推动，先将滚动轴承6(C205)装配到下盖，再将定子5装入轴承孔，其装配模型见图3，系统的基本几何参数见表1。

表1
Link θ(°) α(°) β(°) a(mm) d(mm)
1 0 0 0 0 1527
2 θ2 0 0 350 0
3 θ3 0 0 250 -72
4 θ4 0 0 0 d4+120
5 0 0 0 0 162
6 0 0 0 0 15
7 0 0 0 0 20
8 0 0 0 s2 25
9 0 0 0 700 1240

图3

　　数值计算所考虑的原始误差如下：
　　(1)Δθ2、Δθ3、Δθ4标准差为σ=7.07×10-4，且呈正态分布；
　　(2)Δai、Δdi、Δαi、Δβi分别在宽度为0.03 mm、0.05 mm、0.05°、0.05°的公差带内呈均匀分布；
　　()机器人关节间隙误差ΔCri=0.02,ΔCai=0.04,Li=200 mm；
　　(4)随行夹具采用“一面二孔”定位，销孔配合精度为φ25H7/k6，孔间的横向精度和纵向精度为250±0.015和150±0.015，故夹具定位误差的标准差σ=0.047，呈正态分布。
　　考虑到其工作空间的对称性，本文仅考虑y≥0的平面内的位姿精度，将所考虑的工作空间平面划分为500个网格点。蒙特卡洛模拟的样本数为300，给定的位置和姿态误差分别为ΔP=0.1 cm,ΔΩ=0.015 rad。
　 　假设前一子装配已将轴承装入下盖的轴承座中，现进行定子插入轴承孔的子装配，模拟分3种情况：①一般装配过程，没有考虑夹具定位误差和装配误差的传递 影响，结果见图4a。②选择合理的定位精度：销孔配合精度为φ25(H7)/js6，孔间纵横向精度为250±0.01和150±0.01，结果见图 4b。③选择合理的定位精度，并补偿前一装配的误差传递影响，结果见图4c。

图4　装配成功的概率曲线

　 　由此可见，当改善定位夹具的精度和补偿前一子装配 的误差，其误差值代入所建数学模型进行模拟运算，模拟的结果与实际的吊扇电机机器人装配线的统计结果相符合，这表明对机器人装配系统进行的精度分析是合理 的，所建立的系统模型可在实际中应用。同时说明确定合理的随行夹具定位精度，可明显提高装配的成功率。对于某个子装配系统，可根据所确定的机器人和装配零 件，设计出合理的定位夹具的精度，以达到顺利完成装配的目的。前一装配的误差将会影响到下一装配，若能补偿这一误差传递，将有助于装配成功率的提高，装配 成功率越高，装配精度也越高。

参考文献

1　Qiao H,Dalay B S,Parkin R M.Precise Robotics Chamferless Peg-hole Insertion Operation Without Force Feedback and Remote Center Compliance (RCC).Journal of Mechanical Engineering Science,1994(2):89～98
2　徐卫良.机器人机构误差建模的摄动法.机器人，1989(6)：39～44
3　李大熙.机器人装配关键技术的研究：〔硕士学位论文〕.广州：华南理工大学，1993.
4　谢存禧，温继圆，郑时雄等.机器人自动装配线的规划设计.华南理工大学学报，1994(4)：1～7
5　彭商贤，郭东，张平.柔性装配系统设计的研究.中国机械工程，1996，7(3)：37～40

谢存禧　男，1940年生。华南理工大学(广州市　510641)机电工程系教授、博士研究生导师。主要研究方向为机器人学、自动化、柔性装配技术、先进制造科学。先后承担国家级项目6项，省、部委级项目8项。发表论文60多篇，出版专著5部、译著1部。
汤祥州　邵　明　广州市　510641　华南理工大学

*“863”高技术计划资助项目(863—512—01—07)
收稿日期：1997—09—10

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对线性尺寸：
0.5～3 ±0.05
＞3～6 ±0.05
＞6～30 ±0.1
＞30～120 ±0.15
＞120～400 ±0.2
＞400～1000 ±0.3
＞1000～2000 ±0.5
＞2000～4000 ±—

对倒圆半径和倒角高度尺寸：
0.5～3 ±0.2
＞3～6 ±0.5
＞6～30 ±1
＞30 ±2

对角度尺寸：（其值按角度短边长度确定，对圆锥角按圆锥素线长度确定）
～10 ±1°
＞10～50 ±30'
＞50～120 ±20'
＞120～400 ±10'
＞400 ±5'
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橡胶是高弹性的高分子材料，由于橡胶具有其他材料所没有的高弹性，因而也称做弹性体，其基本特性如下：
1 有橡胶状弹性。
2 具有粘弹性。
3 有减震缓冲的作用。
4 对温度依赖大
5 具有电绝缘性。
6 有老化现象。
7 必须进行硫化。
8 必须加入配合剂
9 比重小，硬度低，柔软性好，透气性差。

前 言
一. 橡胶在制鞋业中的应用:
1. 历史可以远溯至1492年哥伦布发现美洲新大陆,早期的探险家发现印地安人使用巴西橡胶树之胶乳(天然橡胶)来制作"胶鞋",防止脚被蛇虫叮咬,之後18 世纪後期至19世纪初期,天然橡胶开始在欧洲用于胶管雨衣,胶鞋,但材料遇热变软发粘,遇冷变硬脆裂,实用价值不大.
2.1839年,美国人固特异(C.Goodyear)发明了橡胶的硫化,硫化後橡胶产生本质的飞跃,性能大幅度提高.此橡胶大底在制鞋业中获得了广泛应用,随著橡胶工业的发展,丁苯橡胶等人工合成橡胶由于其性能突出,1951年後开始引入制鞋业大量使用.
生胶天然橡胶（NR）
1 来源
1. 野生橡胶：由野生树木植物采制的橡胶。银色橡胶菊，野藤橡胶等也属此类。
2. 栽培橡胶：主要是三叶橡胶树。
3. 橡胶草橡胶。一公顷可收150-200KG。
4. 杜仲胶：由杜仲树的枝叶根茎中提取。常温下无弹性，软化点高，比重大，耐水性好。可做塑料用。
1 天然橡胶制造和分级标准。
1. 烟片胶：消耗量占天然橡胶的80%。
按照质量分为六个等级：RSSIX；RSS1#；RSS2#；RSS3#；RSS4#；RSS5#。质量按顺序降低。
2. 绉胶片：
1）白绉胶==>质量最好
2）褐绉胶==》质量普通
3) 毛绉胶==》质量最差
3. 马来西亚标准胶。
品质稳定,杂质少,纯度高,国际标准.
4.专用天然橡胶
1 恒粘（CV）：加入0.15-4%的盐酸氢胺，使橡胶门尼值保持在60+-5度。生热低，耐屈挠性和耐磨性好，为制造高速轮胎重要原料。
2 低粘（LV）橡胶：门尼值为45+-5度，可以不经过素炼直接混炼。
3 轮胎橡胶
4 充油天然橡胶：低温防滑性好。
5 易操作橡胶（SP）和接枝橡胶（MG）

5.环氧化天然橡胶ENR
环氧化天然橡胶ENR是含有环氧结构的天然橡胶。
具有优良的气密性，当环氧化程度达到70%时，和丁基橡胶具有相同的气密性。
具有良好的耐油性。
良好的防滑性能。

天然橡胶主要应用: 轮胎,防震,输送皮带,制鞋业，乳胶应用.
天然橡胶未经素炼目尼值比较高（70-80）,流动性也差(不易卷附Roll).所 以必须经过素练,降低胶料MOONEY（45+-5）值,才可使用.
素炼方法：1.万马力机混 炼6分钟后于22"ROLL束薄三次,24hr后检验硬度45-50度
合格.
2.ROLL 机素炼。最少 束薄15次。加入塑解剂M/DM，可缩短一半时间。
特性: 优点:<1>止滑性,撕力,拉力较好;耐刺穿性好。耐低温性好。
<2>目尼值低素炼时易卷附Roll,说明其抓力较好,利用此特点常
用风胶洗车.
缺点:<1>因天然橡胶含杂质故品质不稳定,着色性差,
<2>延伸率,磨耗差,300%拉力比较差.
<3>温度高于15度，磨耗差于丁苯橡胶。
丁苯橡胶（SBR）
丁苯橡胶
丁苯橡胶是丁二烯和苯乙烯经共聚合制得的橡胶。英文缩写是SBR。是产量最大的通用合成橡胶，有乳聚丁苯橡胶 、溶聚丁苯橡胶。

世界丁苯橡胶生产能力中约87%使用乳液聚合法，通常所说的丁苯橡胶主要是指乳聚丁苯橡胶。乳聚丁苯橡胶又包括高温乳液聚合的热丁苯与低温乳液聚合的冷丁 苯。前者于1942年工业化，目前仍有少量生产，主要用于水泥、粘合剂、口香糖、以及某些织物包覆与模塑制品及机械制品。通常所说的丁苯橡胶主要是指低温 乳液聚合法生产的丁苯橡胶，1947年工业化，它有较高的耐磨性和很高的抗张强度，良好的加工性能，以及其它综合性能，是目前产量最大、用途最广的合成橡 胶品种。

溶聚丁苯橡胶（SSBR）是丁二烯与苯乙烯在烃类溶剂中，在丁基锂催化剂存在下聚合制得。80年代后期生产的第二代溶聚丁苯橡胶滚动阻力优于乳聚丁苯橡胶 和天然橡胶，抗湿滑性优于顺丁橡胶，耐磨性也好，可以满足轮胎高速、安全、节能、舒适的要求，用其制造轮胎比乳聚丁苯橡胶节油3%~5%。

丁苯生胶是浅黄褐色弹性固体，密度随苯乙烯含量的增加而变大，耐油性差，但介电性能较好；生胶抗拉强度只有20-35千克力/厘米2，加入炭黑补强后，抗 拉强度可达250-280千克力/厘米2；其黏合性﹑弹性和形变发热量均不如天然橡胶，但耐磨性﹑耐自然老化性﹑耐水性﹑气密性等却优于天然橡胶，因此是 一种综合性能较好的橡胶。

丁苯橡胶是橡胶工业的骨干产品，它是合成橡胶第一大品种，综合性能良好，价格低，在多数场合可代替天然橡胶使用，主要用于轮胎工业，汽车部件、胶管、胶带、胶鞋、电线电缆以及其它橡胶制品。

二、顺丁橡胶\\聚丁二烯橡胶（BR）

丁二烯在聚合时由于条件不同可产生不同类型的聚合物。高顺式聚丁二烯橡胶1960年在国外正式投入工业生产，我国于1967年工业生产。这种橡胶习惯上称 为顺丁橡胶。它是一个大品种的合成橡胶，主要用于轮胎工业。由于顺丁橡胶性能优越，成本较低，所以在橡胶生产中一直占有重要地位。

（1）聚丁二烯橡胶的分类聚丁二烯橡胶主要按制法分类：

溶聚---- 1．高顺式聚丁二烯橡胶（顺式96%-98%，镍、钴、稀土催化剂）

2．低顺式聚丁二烯橡胶（顺式35%-40%，锂催化剂）

3．超高顺式聚丁二烯橡胶（顺式98%以上）

4．低乙烯基聚丁二烯橡胶（乙烯基8%，顺式91%）

5．中乙烯基聚丁二烯橡胶（乙烯基35%-55%）

6．高乙烯基聚丁二烯橡胶（乙烯基70%以上）

7．低反式聚丁二烯橡胶（反式9%，顺式90%）

8．反式聚丁二烯橡胶（反式95%以上，室温为非橡胶态）

乳聚---- 乳聚聚丁二烯橡胶

本体聚合---- 丁钠橡胶（已淘汰）

（2）顺丁橡胶的结构顺丁橡胶含顺势1，4-结构为96%~98%，反式1，4-结构1%~2%，1，2-结构1%~2%。顺丁橡胶是结晶性橡胶，但结晶 能力不强，所以自补强能力较小。另外，顺丁橡胶的结晶对应变得敏感性低，这也是使顺丁橡胶的自补强性比天然橡胶的低得多的原因之一。

（3）顺丁橡胶的性能由于顺丁橡胶的分子结构主要是顺式1，4-结构，分子排列规整，所以其弹性比天然橡胶还好。顺丁橡胶的玻璃化温度Tg=－105℃， 故它的低温物理性能很好，耐寒温度低于－55℃。弹性是通用橡胶中最好的一种。耐热性与天然橡胶相同，都为120℃，但耐热老化性能却优于天然橡胶。拉伸 强度比天然橡胶、丁苯橡胶都低，因此必须加入炭黑等补强剂。撕裂强度也比天然橡胶低，抗湿滑性能不好，用于轮胎胎面、鞋底时，在湿路上易打滑。顺丁橡胶的 耐磨性优异，滞后损失小，生热低，这对制品在多次变形下的生热和永久变形的降低都十分有利。

顺丁橡胶在混炼前不需要塑炼。混炼胶的压出性能良好，适于注压成型，但粘着性差。顺丁橡胶对加工温度的变化较敏感，当开炼机辊温在60℃以上时，胶料易脱辊，给加工带来一定的困难。一般需要与天然橡胶或丁苯橡胶并用，以改善工艺加工性能。

顺丁橡胶的冷流性较大，这对生胶的包装、贮存和半成品的存放都提出了较高的要求。

（4） 顺丁橡胶的用途主要用于制造轮胎，还可用于制造耐磨制品（如胶鞋、胶辊）、耐寒制品和防震制品，可作为塑料的改性剂。顺丁橡胶可与多种橡胶并用。制造乘用 汽车轮时，可与丁苯橡胶并用，并用量为35%~50%。制造载重汽车轮胎胎面时，常与天然橡胶并用，并用量为25%~50%。用于重型越野汽车轮胎胎面 时，天然橡胶75份，顺丁橡胶25份较好。用于胶布时，一般与丁苯橡胶并用，并用量为15%~30%。用于制造轮胎胎侧时可与氯丁橡胶并用，以提高耐低温 性能。顺丁橡胶也可与氯磺化聚乙烯并用。
丁苯橡胶(苯乙烯,丁二烯共聚物)(如:SBR 1502,1205，1430，1904/SBR1006/1008/1009/)外观浅褐色,微具苯乙烯气味,存在顺式-1.4.反式-1.4,
聚合方法:乳化和溶液聚合两种.
纯SBR机械性差,需配合大量昂贵的补强剂.并且促进剂用量需要比天然橡胶高1/3左右。

1.分类 高温丁苯橡胶 50度聚合
低温丁苯橡胶 5度聚合
充油丁苯橡胶 含加工油，易加工，较耐寒，成本低。但
是耐磨耗性比不充油丁苯橡胶差50%以上
充碳黑丁苯橡胶 加有碳黑，混炼时电能消耗少。
充树脂丁苯橡胶 加有树脂，物性优于普通丁苯橡胶。
2.特性：与天然橡胶相比：
· 丁苯橡胶具有良好的耐老化性，耐磨性，耐热性，耐臭氧性和耐油性。
· 弹性，强度，耐屈挠龟裂，耐撕裂，耐寒性差。
· 制品在多次变形时发热增大。
· 硫化速度慢，硫化曲线平坦，胶料不容易焦烧和过硫，在硫化体系中需要使用较多的促进剂。
· 胶料粘着性差，应该使用增粘剂。加工过程中压延，压出变形率大，较难于加工。
1205:丁二烯75%,苯乙烯25%.耐低温,耐磨耐曲,耐压缩变形,混炼胶料有高的硬度.
SSBR 303: 溶液型苯乙烯丁二烯橡胶.用于透明橡胶中 10-20PHR
S1430 : 增加硬度,柔韧性和耐磨.
KA8802: 丁二烯,丙烯晴,苯乙烯.==>止滑和耐磨制品.
S1502: 非污染性乳聚丁苯橡胶

顺丁橡胶（BR）
· 高顺丁橡胶（顺式结构97-99%）
· 中顺丁橡胶（顺式结构90-95%）
· 低顺丁橡胶（顺式结构32-40%）==》耐寒性比高中式好。
特性: 优点:<1>与油及填充剂之亲和性好,即使大量添加,其物性降低率也少, 可
减少配合成本;
<2>抗龟裂,耐磨,硬度高;弹性好.耐低温.
<3>压出成型性良好,流模性也好;
<4>可用做高弹性或耐低温产品。
缺点:<1>撕力,延伸率比较差.
<2>操作性不佳,不易卷附ROLL滚筒,出料不易平整(止滑性差).
<3>容易渗色,商标料用量不宜太高.
〈4〉具有冷流性，粘着性不好，耐刺穿性差，湿滑性差。
BR01/KBR01/BR0150/BR150L（100%聚丁烯）/
BR9000： 一般顺丁橡胶
BR9175： 充油顺丁橡胶37.5%
BR9075： 充油顺丁橡胶



五． 异戊橡胶(IR):又名人造天然橡胶.与风胶相似为聚异戊二烯,分子结构含顺式,反式两种比例:顺式97%,反式3%.顺式含量愈高,磨耗愈好,但止滑性 差抗力下降,反之相反.物理性能与风胶(NR)相似,基本上可以替代天然橡胶.是天然橡胶的最佳取代物,唯物性稍差不如NR;加硫速度较慢,抗张与撕裂强 度降低了.但透明度高可使用于浅色胶料和透明料中.
IR与NR比较:
1. IR含人造原因故品质较稳定,着色性优于NR,
2. IR玻璃转化点低,适用于寒带地区;
3.IR不经素练即可使用.
4.IR物性差于NR,但物理机能大体相同.当配方相同时,IR的抗张强度,定伸强度和硬度稍低,伸长率较大,弹性好,生热少,但撕裂差;另外,由于IR中不纯物少,所以吸水性,电绝缘性能,耐老化有所提高,一切可用天然橡胶的场合,几乎都用IR代替.
IR10/IR2200/IR307（透明度很好，可以使用在AJ透明料）
六．丁氰橡胶NBR(丁二烯-丙烯氰共聚物)NBR-18/NBR26/NBR40/50.75
1.NBR为极性橡胶,故与其他橡胶混炼时需添加60NS均匀剂,以改善其目尼值.其AC含量愈高耐油性愈好，但耐寒性降低。流动性比较差。
特性: 优点:<1>耐油性能佳,耐热,耐磨,撕力,300%拉力,拉力都比较好.
综合性能佳.
缺点:<1>价格昂贵,与其他胶料掺合性不佳.需要加入树脂类如60NS或二甲基甲醛树脂等作软化剂。
2.弹性，耐寒性，塑性较差。
50.75：丁二烯51.5%；丙烯晴48.5%。
国产通常AC 含量为18%-46%
2.羧基丁晴橡胶X-NRB

3.氢化丁晴橡胶H-NBR
不仅大大的提高了丁晴橡胶的耐热性，乃臭氧老化性，耐介质性能，而且改善了丁晴橡胶的耐寒性。
七．乙丙烯橡胶
一.三元乙丙(EPDM)它是乙烯丙烯及第三单体共聚物.
二.二元乙丙(EPM)它是乙烯丙烯共聚物.
三.接枝乙丙橡胶
四.磺化乙丙橡胶S-EPDM
五.氯化乙丙橡胶C-EPDM
六.溴化乙丙橡胶B-EPDM
七.羧基乙丙橡胶X-EPDM

它是一种过氧化物,低硫高效胶料.EPDM若需与NR,BR,SBR混炼需先行素炼.其乙烯含量愈高,目尼值也就愈高,物性差,加工性也不好;但压缩变形性好,硬度高.
特性:优点:<1>透明性佳,耐热,耐候性高,耐溶剂性良好;
<2>与油及填充剂混合性优秀,可高充填;
<3>耐磨,对EVA可降低永久歪,
<4>耐臭氧老化，耐低温性好，电绝缘性好。(純天然橡膠臭氧化裂紋時間小于21H,但含15%三元乙丙橡胶和接枝橡胶 的硫化膠,耐臭氧裂紋時間高達2000H)
缺点:<1>ROLL操作性特差,需添加树脂改善粘性;
<2>耐油,耐弯曲,龟裂性差;
<3>未加硫胶料粘着性不良.
<4>硫化速度慢，与其他二烯类橡胶并用时共硫化性差。

八．TPU胶 (M88),E34胶.
物性比较好,磨耗,300%拉力,拉力都比较优良.一般用在比较高档的本底料.
九．丁基橡胶IIR。==〉异丁橡胶
氯化丁基橡胶C-IIR
羧基丁基橡胶X-IIR
再生丁基橡胶R-IIR
溴化丁基橡胶B-IIR
异丁烯与少量异戊二烯（-98度== -103度）共聚物
特性: 优点:<1>优异的气密性。
〈2〉化学稳定性好。
〈3〉电绝缘性好，耐酸碱性好，抗氧，臭氧性好。耐侯性好。〉
缺点:<1>应力松弛速度慢，永久变形大，滞后损失大，定伸强度低，弹性差，硫化速度慢。与其他胶料掺合性不佳.
丁基橡胶使用高温快速炼胶的物性较好。
十：氯丁橡胶（CR）==〉氯丁二烯聚合体。
特性: 耐火焰，耐油，耐老化，耐化学药品。有较高的拉伸强度。
G型：含硫磺和秋兰姆化合物，用MGO和ZN0 就可以硫化，加工时容易粘辊和
焦烧。
W型：不含硫磺和秋兰姆化合物，除金属氧化物外，需另加硫脲类化合物如NA-22为促进剂，才能硫化。永久变形小，耐热性好。

优点:<1>较高的强伸性能。物理机械性能与天然橡胶接近，耐氧，臭氧，化学腐蚀性能好于天然橡胶。极耐矿物油类。
2.用氯丁橡胶做胶粘剂时，不但粘性好，而且比天然橡胶更耐老化。
缺点:<1>比重大1.23，耐寒性差（-34度），常温下易结晶，储存时易发生预交联。
十一硅橡胶（Q）==〉硅氧烷缩合体
二甲基硅橡胶。
甲基乙烯基硅橡胶
苯基硅橡胶。
氟硅橡胶
耐高温，耐严寒，耐老化，电绝缘性很好。
十二：氟橡胶（FPM）
氟橡胶由含氟单体经过聚合或缩合而成。半有机半无机的特种橡胶。
具有特高的耐热，耐油，耐酸碱。唯一耐发烟硫酸的橡胶。
耐气透性，电绝缘性，耐老化，耐燃，耐磨性能好。耐化学药品。
十三：聚氨酯橡胶（U）
耐磨性最好，比丁苯和天然橡胶高4倍以上。
耐气透性好。
耐热性差，耐水性差。
基本配方
聚氨脂橡膠 100
STA 0.25
HK-N20填充剂 30
A-172 0.25
复青 0.01
偶合齌SR-231 3.0
架橋齌 0.40
10分鐘/150度

十四：丙烯酸酯橡胶（ANM）
由丙烯酸乙酯或丙烯酸丁酯与少量2-氯乙基乙烯基醚或丙烯晴共聚制成。
耐热性高于丁晴橡胶，低于氟橡胶。
耐热耐油，良好的耐侯性和耐臭氧性。
但耐寒性，耐水性，耐溶剂性很差。

丙烯酸酯橡胶

1.性能与组成

丙烯酸酯橡胶（以下简称ACM）是以丙烯酸酯为主单体经共聚而得的弹性体，其主链为饱和碳链，侧基为极性酯基。由于特殊结构赋予其许多优异的特点，如耐 热、耐老化、耐油、耐臭氧、抗紫外线等，力学性能和加工性能优于氟橡胶和硅橡胶，其耐热、耐老化性和耐油性优于丁腈橡胶。ACM被广泛应用于各种高温、耐 油环境中，成为近年来汽车工业着重开发推广的一种密封材料，特别是用于汽车的耐高温油封、曲轴、阀杆、汽缸垫、液压输油管等，目前国内需求几乎全部依赖进 口。

ACM的共聚单体可分为主单体、低温耐油单体和硫化点单体等三类单体。

主单体，常用的主单体有丙烯酸甲酯、丙烯酸乙酯、丙烯酸丁酯和丙烯酸-2-乙基己酯等；随着侧酯基碳数增加，耐寒度增加，但是耐油性变差，为了保持ACM良好耐油性，并改善其低温性能，便合成一些带有极性基的低温耐油单体。

低温耐油单体，传统的采用丙烯酸烷氧醚酯参与共聚，得到ACM耐寒温度为-30℃以下；尔后工业生产中又选用丙烯酸甲氧乙酯为共聚单体生产耐寒型ACM， 进一步降低使用温度。近年来国外专利报道使用丙烯酸聚乙二醇甲氧基酯、顺丁烯二酸二甲氧基乙酯等作为低温耐油单体效果更好。另外杜邦公司采用乙烯与丙烯酸 甲酯溶液共聚，将乙烯引入聚合物主链，可以明显提高产品低温屈挠性等。

硫化点单体，为了使ACM方便硫化处理，因此还必须加入一定量的硫化点单体参与共聚，一般硫化点单体的含量小于5%，硫化点单体按反应活性点可分为含氯 型、环氧型、羧基型和双键型等。其中目前工业化应用的主要有含氯型的氯乙酸乙烯酯、环氧型甲基丙烯酸缩水甘油酯、烯丙基缩水甘油酯、双键型的3-甲基-2 -丁烯酯、羧酸型的顺丁烯二酸单酯或衣糠酸单酯，另外还有专利报道采用乙酰乙酸烯丙酯等。

2.合成与加工

2.1 ACM的合成方法

ACM的合成常见的方法有三种：

一是溶聚法。该法是用乙烯-丙烯酸酯在BF3存在下，以卤代烃作溶剂，形成乙烯-丙烯酸酯共聚物，目前美国杜邦公司和日本住友化学多采用高温、高压的溶聚法生产。

二是悬浮聚合法。以乙烯-丙烯酸酯-醋酸乙烯酯为单体经过悬浮聚合法合成，该法目前应用较少。

三是乳液聚合法。该法是目前生产ACM主要方法，主要由于该工艺设备简单，易于实施；另外一方面ACM目前主要用于高温耐油密封制品，不要求有过高的低温 屈挠性能，如果期望低温耐油性能，可以通过低温耐油单体的分子内增塑来实现。乳聚法合成ACM体系中，乳化体系和用量将影响聚合过程中的稳定性、最终转化 率、分子量分布、生胶加工性能甚至硫化胶的物性，因此要加入许多助剂，如乳化剂、引发剂、分子量调节剂和凝聚剂等。一般选用阴离子或阴离子和非离子复合型 乳化剂如十二烷基磺酸钠；油溶性引发剂异丙苯过氧化氢，水溶性引发剂过硫酸盐、过氧化氢和叔丁基过氧化氢等；选用叔十二烷基硫醇或二硫化烷基黄原酸酯做分 子量调节剂等。聚合温度一般在50~100℃，可以通过冷凝回流或逐渐添加单体的方式除去聚合热，以控制聚合速度，减少单位时间发热量。乳液聚合从水中分 离出聚合物需要增加盐析工序，因此需要添加盐析剂，一般选用NaCl、CaCl2等盐类，也可选用HCl、H2SO2等酸类，工业上常选用CaCl2作盐 析剂。盐析时候可用聚丙烯酸钠、聚乙烯醇等作保护剂，以防止胶粒粘结成团，盐析后可用氢氧化钠溶液从胶中洗提出乳化剂，使得生胶易于硫化。另外乳聚法 ACM的干燥方式，不同公司也会选用不同方式，如美国氰特公司、日本瑞翁公司采用挤出干燥工艺，日本东亚油漆公司则为烘干产品。

2.2 ACM的加工

ACM加工主要是选用合适的硫化单体和一些助剂，以改善和保持ACM的优异性能。除上述介绍的硫化点单体外，硫化体系选择非常重要，由于合成ACM时选用 硫化点单体不同而需要不同的硫化体系进行交联，适当的硫化体系是保证胶料充分硫化的前提条件。目前在国内市场上销售的ACM大部分是活性氯型产品，环氧型 产品很少。活性氯型产品可以取消二次硫化，关键在于硫化体系和条件的选择，活性氯型ACM最常用的硫化体系[1-3]有：

一是皂/硫磺并用硫化体系，该体系工艺特点是工艺性能好，硫化速度较快，胶料的贮存稳定性好；但是胶料的热老化性稍差，压缩永久变形较大，常用的皂有硬脂酸钠、硬脂酸钾和油酸钠。

二是N,N'-二（亚肉桂基-1,6-己二胺）硫化体系，采用该体系硫化胶的热老化性能好，压缩永久变形小，但是工艺性能稍差，有时会出现粘模现象，混炼胶贮存期较短，硫化程度不高，一般需要二次硫化。

三是TCY（1,3,5-三巯基-2,4,6-均三嗪）硫化体系，该体系硫化速度快，可以取消二段硫化，硫化胶热老化性好，压缩永久变形小，工艺性能一般，但是对模具腐蚀性较大，混炼胶的贮存时间短，易焦烧。

三种硫化体系各有千秋，应根据实际应用情况选用。

硫化体系中还应有加工补强剂、促进剂、交联剂、防老剂、防焦剂、润滑剂和增塑剂等。这些助剂对ACM性能有较大影响。加工补强剂，ACM不宜使用酸性补强 填充剂，如气相白炭黑、槽法炭黑等，必须使用中性或偏碱性补强剂，常用的炭黑有：高耐磨炭黑、快压出炭黑、半补强炭黑和喷雾炭黑等。浅色制品可以用中性或 偏碱性的沉淀法白炭黑、绢英粉、碳酸钙、滑石粉和硅藻土等作填充剂，其中白炭黑的补强效果最为理想。在使用白炭黑的时候应重视其酸碱度和不同微观结构对胶 粒性能造成的重大差异，适当情况下可以加入硅烷偶联剂以提高界面的结合强度。促进剂，一般可选用氨基甲酸盐类促进剂。交联剂一般选用多氨、有机羧酸铵盐、 二硫代甲酸盐、季铵盐/脲体系等。防老剂，可以根据ACM耐温要求选择不同的防老剂，适应于ACM的防老剂要求在高温下不易挥发，在油中不易被抽提。日 本、美国均开发出适合ACM的防老剂，如美国的Naugard445和日本的Nocrac630F。目前国内缺少适合ACM使用的专用防老剂，特别是主要 适应ACM在高温情况下使用的防老剂。据报道，国内四川遂宁青龙丙烯酸酯橡胶厂已开发出适合ACM在高温条件下使用的专用防老剂TK100，适应温度为 150~200℃。另外也可以选择常用的对苯二胺类防老剂如4010NA、4020等。防焦剂，最常用的是N-环己基硫代钛酰亚胺（CTP）。选用脂肪 酸、石蜡、硅油、低分子聚乙烯作润滑剂，有时为了增加胶料的耐磨性，可以加入石墨粉、二硫化钼、碳纤维等润滑填料。增塑剂常用的是高沸点酯类。

为了突出或改善ACM的性能，近年来对ACM进行改性，或者选用ACM对其他弹性体改性已成为加工应用的研究热点之一。主要有：

一是丙烯酸酯类热塑性弹性体（AC-TPE），将含有柔性丙烯酸酯链段作弹性相用于合成热塑性弹性体，目前热固性ACM的塑性化已成为竞相开发热点，AC-TPE已成为汽车用高温耐油的重要品种[4,5]。

二是不同类型ACM之间共混改性。ACM按其耐寒性不同分为标准型（脆性温度-12℃）、耐寒型（-24℃）、超耐寒型（-35℃）。不同类型的ACM， 一方面由于其主链结构差异，物理性能各有特点；另一方面由于极性相近，所以相容性、共硫化性较好。标准型ACM耐热、耐油及物理性能好，但是耐低温性能 差；而超耐寒型耐低温性能好，但是耐油性比较差、胶料物理性能差。将这两类ACM共混胶料综合性能得到改善，因此对于要求耐热、耐油且要耐低温的应用领 域，如汽车的油冷却管，不同类型的ACM共混胶料所具有的良好综合性能可以满足其要求。

三是ACM/丁腈橡胶（NBR）共混改性。ACM和NBR均为耐热、耐油橡胶，通过共混合改性可以改善ACM胶料的强伸性能、加工性能并降低成本。由于这 两种橡胶硫化机理、硫化剂种类和用量均不相同，共混合胶主要困难是硫化不同步，NBR的硫化速度明显快于ACM，导致ACM相中促进剂向NBR相中迁移， 国内外对此进行大量研究，并有多篇专利报道。

四是ACM/硅橡胶共混改性。硅橡胶具有优良的耐高、低温性能，但是耐油性不佳，其与"冷脆热粘"的ACM共混，可以明显使ACM耐热性、耐寒性均得到提 高，获得耐高、低温和耐油性之间平衡。值得注意的是ACM为强极性橡胶、而硅橡胶为弱极性橡胶，因此要想办法解决共混胶的相容性差、硫化速度慢的问题，如 日本合成橡胶公司对ACM/硅橡胶共混改性进行混容性及共硫化研究，开发出理想的共混胶（QA），共混胶采用的硫化剂为1,4-双特丁基过氧化异丙苯，助 硫化剂为N,N-间亚苯基马来酰亚胺。该共混胶显示良好的耐油和耐高低温的综合性能，是性能/价格比最佳的改性ACM产品，其在汽车制造中适用的部件达 12种之多。

五是ACM/氯醚橡胶（ECO）共混。ECO与ACM结构相似，相容性较好，且这两种橡胶交联基团均为活性氯，硫化体系相同，共混后不会引起胶料的物理性 能下降，ECO耐热性不亚于ACM，并具有较好强拉伸性能和耐寒性，ACM/ECO共混可以改善ACM胶料耐寒性、耐水性、弹性和拉伸强度，硫化体系采用 氧化锌、氧化镁和2-羟基咪唑啉。

六是ACM/氟橡胶（FKM）共混。FKM具有优异的耐高温、耐油性能，可以在250℃下长期使用，但是耐发动机油不如ACM，且成本远远高于ACM。 ACM/FCK共混可以克服各自缺点，国内外研究使用氟橡胶与ACM高温胶共混硫化，可以明显改善氟橡胶的加工性能，并降低其生产成本，得到新型耐热、耐 油的材料。
十五：氯化聚乙烯（CPE）
氯化聚乙烯（CPE）是由高密度聚乙烯经过氯化反映制成的饱和性无规非晶橡胶,含氯量为30-40%
氯磺化聚乙烯（CSM）
由氯和二硫化碳处理聚乙烯。含氯26-29%.含硫1.3-1.7%.
性能接近氯丁橡胶。
硫化体系使用ZnO+MgO
耐热，耐日光，耐臭氧，耐溶剂，耐无机酸盐，耐磨性好。抗撕裂，耐屈挠龟裂好。压缩变形大，回弹性小，工艺加工性能差。

十六．氯醚橡胶（CHC/CHR）
是在侧基上含有氯原子的聚醚型橡胶，由含有环氧基的环状醚开环聚合而成的高分子弹性体。分为均聚物CHR和共聚物CHC。
拉伸强度低，撕裂强度低。
耐臭氧性好。耐溶剂性好。
十七．液体橡胶
室温下具有流动性的聚合体，经过适当的化学处理，可产生三维网状结构，并和普通橡胶有完全相同的物性。
1. 聚硫橡胶系
2. 硅橡胶系
3. 聚氨酯橡胶系
4. 二烯类橡胶系（包括丁二烯，氯丁二烯，异戊二烯，）
常把带官能团的液体橡胶分为遥爪型和非遥爪型。

十八．热塑型橡胶
常温下具有橡胶弹性，高温下能像热塑型塑料一样易于塑化成型的高分子材料。
分为五类：
聚氨酯类
苯乙烯类
聚烯径类
聚酯类
聚丁二烯树脂等
十九．粉末橡胶。
粒径在1毫米以下的粉末状橡胶原料。
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促进剂808在大型胶辊芯层硫化中的应用
胶 辊的生产方法有注塑、模压、缠铁丝，普遍采用的是模压法,胶辊的芯轴主要为不锈钢的,胶料用三元乙丙 丁腈 硅橡胶的多些，.芯轴上涂胶晾置。胶料混炼 裁片包芯轴，胶的粘帖固化与胶料的硫化是同时进行的。在生产一些大型胶辊时由于橡胶的胶层比较厚采用普通的硫化体系很难将芯层硫化这样得到的胶辊的使用性 能就会受到影响，表现为橡胶脱层和芯层与金属黏结不牢固。促进剂808可以用做天然橡胶合成橡胶及胶乳用较强的促进剂，也可用作酸性促进剂的活性剂。由于 其特有的活性基团可以作为热硫化橡胶，橡胶金属黏结剂和丙烯酸胶粘剂固化促进剂。在天然橡胶合成橡胶中的硫化平坦性甚宽比较适合制造厚制品特别是大型胶辊 以及各种耐老化产品适合于常温或低温硫化。可以广泛应用于CR,SMR,SBR,NBR,BR,EPDM等橡胶，适用于含氯橡胶（CM，CR,CSM, CO,EVA）噻二唑硫化体系中做硫化促进剂，硫化后橡胶的撕裂强度和耐老化 耐热 耐油 阻燃性能都特别理想。硫化临界温度为120℃，最宜硫化温度范 围为120—160℃。适用于含再生胶的胶料和硬质胶，不宜用于氯丁橡胶，但可用于含一氧化铅的氯丁胶浆。在胶料中分散性好，易为瓦斯炭黑所吸附,当用量 高于其吸附量时,硫化胶回弹率较高。秋兰姆、胍类及噻唑类促进剂能增加其活性，与这些促进剂并用得到坚韧老化的制品。在胶乳胶料中是一种较慢的促进剂。配 用氧化锌能提高硫化胶定伸强力，无氧化锌时定伸应力低，适宜制造胶丝。将其乳化后便可用于胶乳。
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